ジャイロセンサーをArduino Nanoで使ってみた

はじめに
配線図
スケッチ
おわりに

はじめに

ジャイロセンサー（MPU6050）を使ってピッチとロールを測定してみました。

配線図

こんなに簡単でええの？て思います。が、ADOをGNDに接続する必要があることに気づくのにかなり時間がかかりました。本当は秘密にしておきたい気分です(笑)

スケッチ

#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();

  if (mpu.testConnection()) {
    Serial.println("MPU6050 接続成功");
  } else {
    Serial.println("MPU6050 接続失敗");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  int16_t ax, ay, az;
  int16_t gx, gy, gz;

  mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

  // 単純な傾きの計算
  float angleX = atan2(ay, az) * 180 / PI;
  float angleY = atan2(-ax, sqrt(ay * ay + az * az)) * 180 / PI;

  Serial.print("Pitch (X): ");
  Serial.print(angleX);
  Serial.print(" °, Roll (Y): ");
  Serial.print(angleY);
  Serial.println(" °");

  delay(500);
}